運動副按照運動類型分類：分為低副和高副。兩個構件之間可能會通過點接觸、線接觸或面接觸形成運動約束。兩個構件之間接觸的點、線、面的組合稱為副元素。如果副元素為點或線，則運動副為高副。

運動副有多種分類方法：按照運動副的接觸形式分類:面和面接觸的運動副在接觸部分的壓強較低，被稱為低副，而點或線接觸的運動副稱為高副，高副比低副容易磨損。低副一般有轉動副，移動副，螺旋副，高副有車輪與鋼軌，凸輪與從動件，齒輪傳動等。按照相對運動的形式分類。構成運動副的兩個構件之間的相對運動若是平面運動則為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副，兩個構件之間只做相對轉動的運動副被稱為轉動副，兩個構件之間只做相對移動的運動副稱為移動副。