1、讓小爬車在管道內(nèi)直線前行一定距離，當(dāng)小車停止運(yùn)行時(shí)，安裝在末端的傳感器激光探頭轉(zhuǎn)動(dòng)360度，即可測量管子內(nèi)徑，此方案實(shí)現(xiàn)的難度較大，要考慮小車爬行，傳感器探頭轉(zhuǎn)動(dòng)帶來的誤差；

2、用智能小車帶著激光傳感器往前進(jìn)，激光傳感器在走的過程中轉(zhuǎn)動(dòng)，定點(diǎn)測量內(nèi)徑， 如果管道比較短，可以用機(jī)械手代替智能小車，這個(gè)方式由于傳感器內(nèi)部自帶小電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，造成的誤差比較大；

3、讓一個(gè)柱形的傳感器集成幾個(gè)激光探頭，探頭往管道伸進(jìn)，不斷測量出直徑值。