吉他的祖先，可以追溯到公元前兩三千年前古埃及的耐法爾，古巴比倫和古波斯的各種古彈撥樂器。考古學家找到的最古老的類似現代吉他的樂器，是公元前 1400年前生活在小亞細亞和敘利亞北部的古赫梯人城門遺址上的“赫梯吉他”。8字型內彎的琴體決定了吉他屬樂器特有的聲音共鳴和樂器特點，這也成為吉他與其它彈撥樂器的最顯著特點。 在十三世紀的西班牙，由波斯語逐漸演化成的西班牙語吉他一詞就已經形成，在當時種類繁多的樂器中，已經出現了“摩爾吉他”和“拉丁吉他”。其中摩爾吉他琴體為橢圓形背部鼓起，使用金屬弦，演奏風格比較粗獷；拉丁吉他琴體為與現代吉他類似的8字型平底結構，使用羊腸弦，風格典雅。 文藝復興時期是吉他的鼎盛時期。十六世紀四對復弦的吉他和它的近親用手指彈奏的比維拉琴，在演奏與創作方面都達到了很高的水準。吉他和比維拉琴不僅深受民眾喜愛，而且還常常成為宮廷樂器。